Siempre supo lo que era el sufrimiento. Su infancia fue dura, ya que su madre murió cuando era chico y pasó parte de su niñez como pupilo. Algunos años lo crió su abuela materna, de origen guaraní, quien casi no hablaba castellano. “Éramos muy pobres, así que muchas veces me acostaba sin comer. Otras, el boliche nos tenía que fiar un café con leche. Para no irme a dormir con la panza vacía había que trabajar. Vendí diarios en el tranvía, después fui cadete de oficinas, peón de jardinería, y más tarde, me dediqué a proyectitos de instalación de negocios hasta que pude vender algún cuadrito”, describió.

Educado por los franciscanos, la militancia inicial de Pérez Esquivel fue dentro de los grupos cristianos  de base. Desde el comienzo se vinculó con sectores pacifistas y en 1973 fundó el periódico «Paz y Justicia». Al año siguiente fundó el Servicio Paz y Justicia (Serpaj) para América Latina, compuesto por religiosos, laicos, campesinos, indígenas, sectores populares, organizaciones de base e intelectuales, que trabajan por la liberación por medios no violentos.

La realidad política de la región era cada vez más oscura, enmarcada en los golpes de Estado que destituían a los presidentes democráticos para instaurar la represión. En 1975 fue encarcelado por la policía militar de Brasil, situación que se repitió en Ecuador al año siguiente. No obstante, apoyó la fundación de la Asamblea Permanente por los Derechos Humanos y del Movimiento Ecuménico por los Derechos Humanos, al igual que en la conformación de organismos de Derechos Humanos de familiares de las víctimas de la represión, como Madres de Plaza de Mayo, Abuelas de Plaza de Mayo, y Familiares de Detenidos y Desaparecidos por Razones Políticas.

En agosto de 1977 lo detuvieron en el Departamento Central de la Policía Federal y lo pusieron a disposición del Poder Ejecutivo. Estuvo 14 meses encarcelado sin proceso judicial y fue torturado, luego quedó por igual período en libertad vigilada. El Serpaj llevó adelante una campaña internacional para denunciar los crímenes de las dictaduras militares en todo el continente.

Recibió el Premio Nobel de la Paz el 14 de octubre de 1980 y en su discurso de agradecimiento destacó: “Lo recibo en nombre de los pueblos de América Latina, y de manera muy particular de mis hermanos los más pobres y pequeños, porque son ellos los más amados por Dios; en nombre de ellos, mis hermanos indígenas, los campesinos, los obreros, los jóvenes, los miles de religiosos y hombres de buena voluntad que renunciando a sus privilegios comparten la vida y camino de los pobres y luchan por construir una nueva sociedad”. Los grandes medios de comunicación prácticamente ignoraron la información y ni siquiera transmitieron su discurso por televisión. Anteriormente, el argentino Carlos Saavedra Lamas había obtenido la misma distinción en 1936.

A los 84 años continúa su lucha incansable en la defensa de los Derechos Humanos.