Nació en Buenos Aires el 10 de agosto de 1878 y su primera aparición pública fue en el entierro de José Manuel Estrada, uno de los pensadores más notables del catolicismo argentino. Palacios, de 16 años, dio un breve discurso que fue destacado por los diarios de la época. Luego se recibió de abogado en la Universidad de Buenos Aires. “Abogado. Atiende gratis a los pobres”, decía la placa que colocó en el frente de su casa.

En 1904 fue electo diputado por el barrio de La Boca, convirtiéndose en el primer legislador socialista de toda América. Su primer discurso en el reciento fue contra la Ley de Residencia. Por su impulso se sancionaron leyes laborales fundamentales, como las del sábado inglés, el descanso dominical, accidente laboral, trabajo femenino, estatuto del docente y leyes que establecían cómo debían hacerse los pagos. También la ley de la silla, que obligaba a los comercios a disponer de una silla para el descanso de los empleados.

Como senador, en 1938 presentó el proyecto de ley de voto femenino, pero no logró que se debatiera. Recién en 1947 el peronismo lo convertirá en ley. Desde el Senado se enfrentó al monopolio del transporte, peleó por la nacionalización del petróleo, los ferrocarriles y la tierra y denunció la penetración extranjera.